19. sajandi lõpus toimus Euroopas ja Venemaa keisririigis kiire industrialiseerumine, eriti just raudteede osas. Kuna põhimagistraalidena rajatud Balti raudtee, mis ühendas Balti kubermange keisririigi pealinnaga, oli laiarööpmeline raudtee ning selle ehitus ja ekspluatatsioon oli võrdlemisi kallis, ehitati erakapitali poolt odavamad juurdeveoraudteed, et lahendada väiksemate piirkondade kaupade ja reisijate liikumise vajadus.

Eestis ehitati esimene kitsarööpmeline raudtee Kunda tsemenditehasesse 1886. aastal, sellele järgnes Tallinna tänavaraudtee 1888. aastal (Tallinna tramm). Esimene üldkasutatav kitsarööpmeline rongiliiklusega raudtee ehitati 1895 (Valga–Pärnu), see avati liikluseks 1896. Tegemist oli eraraudteega, mille omanikuks oli Esimene Juurdeveoraudteede Selts.

Eesti Muuseumraudtee, Lavassaare

1987. aastal alustati sama seltsi poolt ehitustöid Tallinn–Viljandi liinil ja seda mõlemast jaamast korraga. Juuniks 1900 suudeti tee otsad Kolus kokku viia, ametlik avamine toimus 1. augustil 1901. Koos selle liiniga valmis harutee Türilt Paidesse, raudtee rajati ka Viljandi ja Mõisaküla vahele.

1915 alustasid Vene armee eriüksused Paide–Tamsalu kitsa liini ehitamist. Seda jätkasid sakslased, Tsaaririigi kokkuvarisemise järel tekkinud noor Eesti Vabariik korrastas liini aastaks 1920. Samal ajal ehitati kitsarööpmelist raudteed ka Tallinna ümbruses. Eesti riik arendas kitsarööpmeliste raudteede võrku vastavalt muutunud vajadustele sedavõrd hoogsalt, et 1939. aastal oli raudteevõrgu kogupikkus juba 909 km. Viimane suurem Eestis ehitatud kitsarööpmeline raudteeliin oli 96 km pikkune Virtsu–Rapla liin, mis valmis 1931. aastal.

1950ndatel aastatel saabusid Eesti kitsarööpmelisele raudteele rasked ajad. Nõukogude Liidu armee vajas siin operatiivset liikumisvabadust, kuid kitsarööpmeline oli neile pinnuks silmas. Raudtee asus küll soodsatel suundadel, kuid sõjaväe aina raskemaks muutuvat tehnikat ei saanud kitsarööpmeliste kipakatel vagunplatvormidel vedada. Seepärast võetigi jäik suund selle raudtee kinnipanekuks; rahvale serveeriti kitsarööpmelist raudteed kui kapitalistlikku igandit. 30. detsembril 1975. aastal sõitis Mõisakülast Läti poole viimane üldkasutatava kitsarööpmelise raudtee rong.

Saartest on kitsarööpmeline raudtee olnud Saaremaal, Hiiumaal, Muhumaal, Vormsis, Suurel Paljassaarel, Väikesel Paljasaarel, Naissaarel, Aegnal ja Aksil.

Peale üldkasutatavate raudteede oli Eestis sadu kilomeetreid tööstusraudteid, millest osa tegutseb tänaseni. Kitsarööpmelisi raudteid rajati piirkondlike tööstusettevõtete majandustegevuse arendamiseks. Spetsiaalseid haruteesid kasutasid näiteks Kohila Paberivabrik, Järvakandi Klaasitehas, Narva Kreenholmi Puuvillavabrik, Loksa Tellisetehas, Saku Õlletehas jpt.

Eesti Muuseumraudtee, Lavassaare

Lavassaares asuv Eesti Muuseumraudtee on ainuke kitsarööpmelise raudtee muuseum Eestis, mille eksponaatide hulka kuulub ka töötav auruvedur. Muuseum loodi aastail 1895-1975 tegutsenud üldkasutatava kitsarööpmelise juurdeveoraudtee ajaloo kajastamiseks. Lisaks sellele saab muuseumis ülevaate ka tööstus- ja militaarraudteede ajaloost Eestis.

Muuseum loodi juba 1980ndate keskpaigas siinsete entusiastide poolt. Kollektsiooni kogumise asupaigaks valiti Lavassaares asuv turbatööstus, kus oli olemas vajalik infrastruktuur ja vana auruvedur VP-1-899, millest sai ka kollektsiooni esimene eksponaat. Aja jooksul suurenes kollektsioon sedavõrd, et 2. mail 1992 avatigi juba muuseum külastajatele ametlikult suviseks hooajaks. Nüüdseks on muuseumis üle 80 ühiku veeremit, sealhulgas 5 auruvedurit ning rida tehnilisi seadmeid. Enamik neist paikneb välisekspositsioonis. Töötavad liiklusvahendid seisavad 1924. aastal ehitatud depoos, mis on kultuurimälestisena kaitse all. Koostöös Läti kolleegidega Gulbene-Aluksne raudteelt töötab üks muuseumi auruveduritest periooditi ka seal. Veel võib väliseksponaatide hulgas näha unikaalset Saksa väliraudteede vedurit, 19. sajandi lõpus ehitatud kaubavaguneid, 1920-30ndatel aastatel ehitatud kaubavaguneid ning Eesti ainsat säilinud reisivagunit aastast 1939. Muuseumis on peaaegu täies mahus esindatud ka Nõukogude ajastu veerem. Põhjaliku siseekspositsiooni moodustavad umbes 700 ajaloolist fotot, eset ja dokumenti.

Juuni algusest septembri lõpuni sõidab muuseumi (Müramaa) ja Lavassaare vahel muuseumrong. Muuseumraudtee pikkuseks on 2 km.